多输入多输出系统的空间表达式及传递函数阵

状态空间描述和控制理论传递函数之间存在什么关系呢?

状态空间描述为一种内部描述,为了状态空间对应的输出表达,在此探讨如何从状态空间表达式导出相应的传递函数表达式。

对于最一般形式的状态空间表达式:

其中:(u应为r\times 1

在初始条件为零的前提下,对上式作拉氏变换,得:

得到系统的传递函数阵:

其中,变换过程也非常简单,如下:

系统的传递函数G(s)是一个m \times r的矩阵函数,设:g_{ij}(s)为G(s)的元,则系统的传递函数阵G(s)可表示为以下的形式:

容易看出,其元g_{ij}(s)都是标量函数,它在物理上表示为第j个输入对第i个输出有相互关联。称为耦合关系,这正是多变量系统的特点。

 

以下考虑一个实例:

对于以下系统,求系统的传递函数阵

解:由已知:

,且

(主对调,副变号)

所以,系统的传递矩阵为:

 

 

 

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